Konuyu Oyla:
  • Toplam: 0 Oy - Ortalama: 0
Share Thread:
[Soru] Kinect tabanlı Robot Kol Projesi
#1
Merhaba arkadaşlar, öncelikle biraz uzun bir yazı olacağı için kusura bakmayın (:

Öncelikle projemi tanıtmakla işe başlayayım. Projem kısaca şöyle;
Kinect'i pc'ye bağlıyorum. Pc'de C# ile hazırlanan arayüzden kinect'ı seçerek programı başlatıyorum. Daha sonrasında kinect karşısında yaptığım el hareketlerini "kablosuz" bir şekilde robot kola aktarıp, robot kolunda hareketlerimi takip etmesini istiyorum. (Eğer başlangıçta kinect özelliği değil de "diğer" seçeneği işaretlenirse yine "kablosuz" bir şekilde bu sefer direkt olarak C# arayüzünden robot kol kontrol edilecek.)

Projenin bu kısmına kadar bir çok şeyi kafamda kurdum. Fakat sorunum şu, robot kolda tüm bu veri/haberleşme v.b. şeylerin olabilmesi için bir sistem tasarlamam gerek. Bunun için bölümdeki hocalardan Arduino teklifi geldi. (Shield, kod v.b. destekler için) fakat EEM bölümünden mezun olacak bir öğrenci için Arduino'dan daha önemli kartlar var. Örneğin ARM tabanlı sistemler.

Şimdi sormak istediğim şey şu; Robot'a bağlanacak olan sistem için Arduino Kartları, Raspberry Pi B+ (elimde olan model), STM32F4 Discovery veya BeagleBone kartlarından birini düşünüyorum. Fakat sistemim kablosuz haberleşeceği için (WiFi, Bluetooth, RF v.b.) elimdeki kartı bu tür şeylerle destekleyebilmem gerek. Şuana kadar Arduino ve rPi ile az çok uğraştım fakat ARM tabanlı sistemleri gelecek sene son dönemimde alacağım. Dolayısıyla şimdiden başlasam belli bir yol alırım. ARM'ın söylendiği gibi Arduino'ya göre çok hızlı olması beni cezbediyor. Malum el hareketlerimi gecikmeli olarak takip etmesini istemem. Fakat STM32F4 serisi kartlarında shield desteği neredeyse yok. Bir Wifi modülü bile yurtdışından almak gerek. BeagleBone Black çok kafamı kurcalıyor. Gerek I/O sayısı gerek ARM tabanlı hızlı bir işlemcisi olması başlıca nedenlerim.

Şimdi bu sistemi Raspberry Pi için hayal edelim ve olur mu olmaz mı bir tartışalım (:

1) Kinect - Laptop birbirine bağlanır ve C# arayüzüne giriş yapılır. (Robot kol'un bu sistemle herhangi bir kablolu bağlantısı olmayacak.)
2) Kinect yarıdımıyla robot kol'a sesli mesaj gönderilir ve robot kol'un önceden belirlenen başlangıç pozisyonu alması sağlanır.
3) Kinect ve Robot Kol bağlantısı da kablosuz olarak yapıldıktan sonra, kinect üzerinden el hareketleriyle kol kontrol edilir.
4) Kinect'in olmadığı ortamlar için direkt olarak C# arayüzünden (yani PC'den) robot kol kontrol edilir. (Gerekirse mouse ile kontrol edilebilir.)
5) Hiç bir şekilde laptop ve kinect'in olmadığı bir ortamdaysanız robot kol'a internet üzerinden bağlanarak belli başlı basit, temel işlemleri internet üzerinden robot kol'a yaptırabilirsiniz.
6) Kinectli ortam için yine sesli komut ile robot kol kapatılır.

* Robot kolun kıskaçlarının hemen üzerinde bir kamera olması planlanıyor böylece uzaktan kontrol ederkende veya diğer kontrollerde de robotun önündeki cisimler görülebilir.


Proje adımları kısaca bu, sizce bu işlemlerden hangileri veya hepsi Raspberry Pi B+ ile yapılabilir mi? Ya da BeagleBone kartı için bilgisi olan arkadaşlar o kartı tavsiye eder mi? Adımlara dikkat ettiyseniz "kablosuz" kelimesi ilk olarak internet üzerinden kontrolde ortaya çıkıyor. Bunuda sanırım WiFi ile çözebilirim. Fakat robot kol yakınımdaysa Wifi yi riske etmeden örneğin Bluetooth üzerinden sağlam bir haberleşme yapabilir miyim? Sonuçta kol yanımdayken internetin çekmeme durumu da olabilir (: Son olarakta Raspberry Pi için Motor sürücü kartı, bluetooth, wifi gibi modüller/kartlar türkiye'de bulunabilir mi?

Okuduğunuz için çok teşekkür ederim arkadaşlar.
Proje Süresi: 15 Ay
Cevapla
#2
Yok mu önerisi olan arkadaşlar? (:
Cevapla
#3
O kadar uzun yazmana rağmen sorununu tam anlayamadım.Ancak görüntü aktarma istiyorsan buna Arduino yetersiz kalır.Sesli sinyal gönderip bunun işleyeceksen sağlam bir işlemci lazım RPi bu işi görür.Kablosuz iletişime gelince Neden Kinect düşündün bunu anlamadım iletişim tipi farklı olabilir.Bunun yerine RF iletişim kurabilirsin.Bilgisayarın seri port çıkışına bir RF verici robot kolun girişine RF verici koyduğunda bilgisayardan kontrol sağlayabilirsin...Yine Webten kontrol gerekiyorsa Raspberry için yapılmış WebIOPi'yi kullanabilirsin.
Ara
Cevapla
#4
(02-24-2015, 11:37 PM)FYA Nickli Kullanıcıdan Alıntı: O kadar uzun yazmana rağmen sorununu tam anlayamadım.Ancak görüntü aktarma istiyorsan buna Arduino yetersiz kalır.Sesli sinyal gönderip bunun işleyeceksen sağlam bir işlemci lazım RPi bu işi görür.Kablosuz iletişime gelince Neden Kinect düşündün bunu anlamadım iletişim tipi farklı olabilir.Bunun yerine RF iletişim kurabilirsin.Bilgisayarın seri port çıkışına bir RF verici robot kolun girişine RF verici koyduğunda bilgisayardan kontrol sağlayabilirsin...Yine Webten kontrol gerekiyorsa Raspberry için yapılmış WebIOPi'yi kullanabilirsin.

Öncelikle Kinect konusundan bahsedeyim. Projenin temeli zaten Kinect karşısında yaptığım temel el hareketlerinin robot kola aktarılması. Bu konuyu açtıktan sonra kart seçimimi ikiye düşürdüm. Ya Raspberry Pi B+ ya da BeagleBone Black kullanacağım. Kartı seçerken dikkat etmem gereken noktalar var, birincisi Kinect'i kullanırken Bluetooth üzerinden robota bağlanmam gerek. Kinect olmadığı zamanda Pc üzerinden direkt olarak kontrol yapacağım için ve bu esnada robot koldaki kamera görüntüyü Pc'ye aktaracağı için WiFi haberleşmesini kullanmam gerek. (Kamera sadece Pc'den kontrol ederken çalışıyor.)

Dolaysıyla seçeceğim kartın Bluetooth, WiFi gibi özellikleri desteklemesi lazım. Sonuçta ben her iki durum içinde Nano adaptörler kullanacağım. Fakat BeagleBone'un B+ dan daha hızlı diye biliyorum. O yüzden kararsızım (:

Teşekkürler.
Cevapla
#5
BeagleBone kaliteli bir karttır.Bluetooth wifi gibi modüller kullanmak istiyorsan.PcDuino tavsiye ederim hem işlemcisi çok iyidir hem dahili wifi ı var ancak çok fazla dokümantasyon bulamazsın
Ara
Cevapla
#6
Udoo Quad diye bir kartta mevcut. Pek bir bilgim yok hakkında ama
4 Raspberry Pi + 1 Arduino Due = Udoo Quad diye bir sloganları var. Bi incelemende fayda var.
Ara
Cevapla
#7
Farklı bileşenlerle de olsa proje tamamlandı Smile
rPi'yi anlık görüntü aktarımında kullanmayı tercih ettim Smile

https://www.youtube.com/watch?v=ZN31vOLUfAk
Cevapla


Konu ile Alakalı Benzer Konular
Konular Yazar Yorumlar Okunma Son Yorum
  Pi Zero İle Robot Kollu RC Araba Onur Atakan Ulusoy 0 1,385 07-25-2018, 02:59 PM
Son Yorum: Onur Atakan Ulusoy
  Web tabanlı RC Araba (QPython, Tkinter) r0ark 1 1,814 07-21-2018, 04:12 PM
Son Yorum: Alptuğ
  Raspberry Pi Robot Kontrol serkan 3 4,369 09-12-2017, 12:02 PM
Son Yorum: karabatak
  PHP TABANLI HTML İLE İNTERNET ÜZERİNDEN RASPBERRY PI İLE ROBOT KONTROLÜ muratkantar27@gmail.com 2 2,535 05-19-2017, 04:03 AM
Son Yorum: sertreis
  [Proje] İnsansı Robot Projesi alper 4 6,081 05-18-2016, 03:16 PM
Son Yorum: tuncay
  kapsül robot abdurrahman.onat 0 2,392 08-27-2015, 09:46 PM
Son Yorum: abdurrahman.onat

Hızlı Menü:


Konuyu Okuyanlar: 1 Ziyaretçi